我和朋友都是虽然有但不固定公网IPv4的家庭宽带，我们想组建一个大VPN，如何实现？

我和几个朋友，想把家里的家庭局域网，组建成一个大的VPN网络。

比如我家宽带的下行子网设置为10.123.10.0（路由器网关10.123.10.1），我朋友设置为10.123.20.0、（路由器10.123.20.1）。
我可以直接访问他家某个电脑10.123.20.123，路由器能走宽带把数据包以VPN形式发给他。
此外我也可以正常用我家的公网IPv4上网，路由要正确合理。

而且我发现，虽然现在家庭宽带并不固定公网IP地址，但多个宽带通过VPN思路建立大局域网，理论上其中1个发现自己IP地址发生变化后，它只要迅速告知邻居就行了，就可以恢复通信。
除非大家同时都变了（可能性不高，除非比如城市大断电），而且节点越多，稳定性越好。

也就是要建立一个去中心化的分布式节点。
这样我和朋友，理论上根本不需要DDNS和购买任何云节点，不会因为IP变换而断开连接，而且节点越多性能越稳定。
（因此不考虑任何购买商用宽带和云节点中转的方案。同时因为客观原因，只讨论IPv4，任何技术不能涉及IPv6）

路由器都是MSR3610-X1，如何应当如何配置？谢谢！
（不考虑上传太多可能会被判定PCDN的风险，这是另外一个话题）

另外，不要涉及到任何包括中心节点的方法，这并不是想要传统的解决思路。也不要单纯只是给个技术栈名词和链接（常规方式我明白），谢谢。

比如我家宽带的下行子网设置为10.123.10.0（路由器网关10.123.10.1），我朋友设置为10.123.20.0、（路由器10.123.20.1）。
我可以直接访问他家某个电脑10.123.20.123，路由器能走宽带把数据包以VPN形式发给他。
此外我也可以正常用我家的公网IPv4上网，路由要正确合理。