怎么提升漫游切换的效率，能跟上机器人走路的速度

那你需要调优，找人给你调优吧（AP）

你这个场景类似H3C的agv解决方案，可以参考一下：

https://www.h3c.com/cn/Service/Document_Software/Document_Center/Wlan/WA/WA4300/Learn_Technologies/White_Paper/H3C_AGV_WP-6W100/?CHID=472640

## 、优先硬性前提（不满足，调参数效果很差）

1. **机器人业务只用 5G 频段，禁止 2.4G 漫游**；2.4G 干扰大、速率低、漫游性能差，机器人不要用。
2. 同 ESS 所有 AP：**SSID、安全模式、加密、VLAN 完全一致**。
3. 信道规划：5G 非重叠信道，相邻 AP 信道错开，同信道尽量隔远，降低同频干扰。
4. AP 功率不要开满，**降低发射功率，减小单 AP 覆盖半径，增加重叠覆盖区**（漫游切换区，建议重叠 15‑25%）。

>
> 很多现场 AP 功率拉满，覆盖太大，机器人走到很远信号才衰减，没有合适切换窗口。

## 二、AC 侧四大核心技术

1. **802.11r FT 快速 BSS 切换：缩短漫游重认证时间**（毫秒级漫游，关键）H3C
2. **802.11k：邻居报告，终端提前获取周边 AP 列表，减少扫描耗时**H3C
3. **802.11v BTM（BSS 过渡管理）：AC 主动引导黏连终端漫游到信号更好 AP**，解决 “终端赖在弱信号 AP 不走”H3C
4. RRM 智能漫游（anti‑sticky 终端防黏连）：信号低于阈值，AC 主动踢弱信号终端，逼它切到更好 AP。

### 服务模板配置示例（802.11r/k/v）

>
> ⚠️操作前**先 shutdown 服务模板**，ft enable 必须在模板关闭状态配置；加密必须 CCMP (AES)，WPA2‑RSN；不支持 WPA3、本地认证；不要开 802.1X 周期性重认证，会导致漫游后反复下线H3C。

```
wlan service‑template robot‑wifi
shutdown
#开启802.11r FT快速漫游
ft enable
ft mobility‑domain‑id 10
undo security‑ie wpa
security‑ie rsn
# 开启802.11k、802.11v
dot11k enable
dot11v enable
# 如果是PSK认证
security wpa2‑psk enable cipher ccmp
wpa2‑psk pass‑phrase simple 密码
service‑vlan‑id 10
undo shutdown
```

### RRM 配置【防黏连，提前触发漫游，机器人最重要参数】

>
> 默认 rssi 阈值 50（对应‑75dBm），机器人场景**调高阈值，更早触发漫游**；数值越大代表信号越好就触发踢终端，H3C 该参数数值是 RSSI 绝对值，50≈‑75dBm，30≈‑80dBm。
> 机器人推荐：`rssi‑threshold 35`（大约‑77dBm 就触发漫游检测），gap=12；代表：当前信号低于 35，并且邻居 AP 信号比当前高 12 以上，就引导漫游。

```
wlan rrm‑profile name robot‑rrm
smart‑roam enable
#防黏连漫游阈值，机器人建议30‑40，不要用默认50
seamless‑roaming switch rssi‑threshold 35 rssi‑gap 12
quit

#把rrm‑profile应用到ap‑group
wlan ap‑group name robot‑apgroup
rrm‑profile robot‑rrm
quit
```

### 射频参数优化（5G 射频）

降低发射功率，控制覆盖范围，留出漫游重叠区；关闭多余速率，减少管理帧开销：

```
wlan ap‑group name robot‑apgroup
radio 2
#降低功率，根据现场，一般8‑12dBm，不要max
radio‑power 10
#5G频宽，机器人业务建议80M；如果干扰大改为40M
channel band‑width 80
#禁用低速率，减少空口开销
rate disabled 6 9 12 18
rate mandatory 24 36 48 54
quit
```

### 漫游报文缓存优化（SACP 流量保持，减少漫游丢包）

漫游瞬间对下行报文做缓存，降低丢包，AGV / 机器人强烈开启H3C

```
wlan
sacp roam‑optimize traffic‑hold enable advanced
```

## 三、非常关键：机器人终端（小车 WiFi 模组）侧参数！

>
> **很多现场 AC 调满，漫游依旧慢，根源是小车网卡本身扫描策略保守**，AC 只能引导，最终是否漫游由终端驱动决定。

1. 漫游 RSSI 触发阈值：建议设置‑70 ~ ‑72dBm，不要等到‑80 才漫游；
2. 减少背景扫描间隔：信号变差时缩短扫描周期（2‑3s），不要默认 10s；
3. 开启 PMKID 缓存，支持 802.11r FT；

>
> 这部分需要找机器人厂家 / 无线模组厂商修改模组驱动配置，AC 控制器无法修改终端内部参数。

## 四、排错查看命令

```
#查看终端详细信息，可以看到漫游事件、协商速率、RSSI
display wlan client verbose

#查看rrm配置
display wlan rrm‑profile name robot‑rrm

#看FT漫游状态
display wlan ft client

#看漫游记录日志
display logbuffer | include roam
```

## 五、不同场景备选方案

1. 如果机器人网卡**不支持 802.11r/k/v**（老工业网卡）
- 无法做到毫秒级切换；只能调高`seamless‑roaming`阈值，依靠防黏连踢终端，漫游会有 100‑300ms 中断。
2. 追求最高可靠性 AGV 仓储场景：选用 H3C Rover 车载 CPE，**超级 AGV 零漫游模式**，硬件层面独立射频扫描，漫游丢包极低，这是工业移动机器人最优硬件方案H3C。

## 六、常见踩坑

1. 开启 802.11r 之后部分老旧终端无法连接：建两个相同 SSID 服务模板，一个开 FT、一个关闭 FT，兼容新旧终端H3C。
2. 不要开 802.1X 周期性重认证，和 802.11r 冲突，漫游完成后终端重新下线认证。
3. AP 功率不能开最大，功率太大没有重叠切换区，机器人跑到很远才会触发漫游。
4. 只调 AC，不改小车网卡扫描参数，漫游改善有限，终端侧是关键一环。

1. 如果机器人无线网卡支持802.11kvr功能，则通过802.11v配置实现快速漫游切换；

2. 如果不支持，则在机器人网卡上设置漫游灵敏度，把切换阈值调低。